Resolvendo problemas usando as equações de Lagrange.
máquina de Atwood;
oscilador harmônico com vínculo que força a partícula a se mover sobre a superfície de um cilindro;
um bloco que desliza sobre uma cunha (rampa) que pode, ela mesma, deslizar;
uma conta (miçanga) que desliza por um aro circular que gira sobre eixo vertical.
Refs.: Taylor seção 7.5.